Detalles del Título
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Título Control cinemático de un manipulador paralelo tipo delta con actuadores rotativos
Tesis / CD-Rom - Tesis
Autor(es) Martínez Arias, Alejandro (Autor)
García Marín, Miguel Darío (Autor)
Publicación Colombia : Universidad Tecnológica de Pereira. Facultad de Ingeniería Mecánica. Ingeniería Mecánica, 2019
Descripción Fí­sica 1 CD-ROM
Idioma Español;
Clasificación(es) 629.892
Materia(s) Cinemática; Manipuladores (Mecanismos); Robots - Dinámica;
Nota(s) Tesis/Disertación: Tesis. -- Universidad Tecnológica de Pereira. Facultad de Ingeniería Mecánica. Ingeniería Mecánica
Autorización de publicación: No
General: Solo un autor anexa Autorización de Publicación
Formato: PDF, PowerPoint, MP4
Introducción: En la familia de los robots existen una gran variedad de arquitecturas, siendo las más utilizadas en la industria los manipuladores paralelos y manipuladores serie, donde los últimos han sido más estudiados y analizados en cuanto a su fabricación y control. Hasta hace unos años, los manipuladores en serie eran los encargados de realizar las tareas asociadas a procesos de fabricación y de ensamble tales como (Hesse, 2000): a) procesos de mecanizado, b) montaje, c) manipulación, d) transporte y c) almacenamiento. En estos robots, los actuadores se encuentran ubicados a lo largo de su estructura mecánica lo que genera un aumento en la inercia que el robot debe vencer para moverse, lo que puede afectar la estabilidad de todo el mecanismo. Adicional a esto, cada actuador aumenta la probabilidad de generar un error de posición y orientación del elemento terminal (Zhang, 2010). Lo anterior generó en la comunidad académica, la necesidad de estudiar morfologías que permitieran minimizar las condiciones problemáticas asociadas a los manipuladores seriales. Es por esto que surgieron los manipuladores paralelos, los cuales cuentan con dos o más cadenas cinemáticas las cuales soportan la plataforma móvil aumentando la rigidez, la estabilidad, la capacidad de carga, la precisión de la posición y orientación del actuador final, la velocidad y la aceleración de los movimientos del robot (Lou, Liu, Xu, & Li, 2004).
Disponibilidad
CodBarras Localización Estante Signatura Estado Categoría
6310000125158Biblioteca CentralTesis Digital Sin Autorización de PublicaciónT629.892 M385ccDisponibleNo Lb. Sala